English

　 浦久保　孝光 　(うらくぼ　たかてる)

　　神戸大学大学院システム情報学研究科
　　システム情報学専攻創発計算研究室
　　〒657-8501 神戸市灘区六甲台町1-1


　生年月日：1973年7月19日　

　役職：教授 (博士(工学))

　略歴：

　担当科目(2023)：

　研究分野：

　学術論文(Journal)：

  1. Y. Takayama, T. Urakubo and H. Tamaki :
    Adaptive Choice of Process Noise Covariance in Kalman Filter Using Measurement Matrices,
    IEEE Transactions on Control Systems Technology (Early Access) (DOI: 10.1109/TCST.2023.3339732)
  2. T. Urakubo, K. Wada, K. Sabe, S. Hirai and M. Miwa :
    Aerodynamic Drag of a Tilt-rotor UAV during Forward Flight in Rotary-wing Mode,
    Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 35, No. 2, pp. 417-423, 2023 (DOI: 10.20965/jrm.2023.p0417)
  3. C. Kikumoto, T. Urakubo, K. Sabe and Y. Hazama :
    Back-transition Control with Large Deceleration for a Dual Propulsion VTOL UAV Based on Its Maneuverability,
    IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 7, No. 4, pp. 11697-11704, 2022 (DOI: 10.1109/LRA.2022.3205450)
  4. 菊本，張本，吉田，浦久保 :
    ドローン空撮画像を用いた地表のセグメンテーションと密なオプティカルフローに基づく着陸可能領域の抽出，
    システム制御情報学会論文誌, Vol. 35, No. 5, pp. 109-117, 2022 (DOI: 10.5687/iscie.35.109)
  5. Eric Tan Kai Chiang, T. Urakubo and T. Mashimo :
    Lift Generation by a Miniature Piezoelectric Ultrasonic Motor-Driven Rotary-Wing for Pico Air Vehicles,
    IEEE Access, Vol. 10, pp. 13210-13218, 2022 (DOI: 10.1109/ACCESS.2022.3146866)
  6. M. Nakamura, T. Muromaki and T. Urakubo :
    A Study on Kicking Motion Strategy for a Legged Robot,
    International Journal of Mechanical Engineering and Robotics Research, Vol. 11, No. 3, pp. 145-150, 2022 (DOI: 10.18178/ijmerr.11.3.145-150)
  7. Y. Takayama, T. Urakubo and H. Tamaki :
    Novel Process Noise Model for GNSS Kalman Filter Based on Sensitivity Analysis of Covariance with Poor Satellite Geometry,
    Sensors, Vol. 21, Issue 18, 6056, 2021 (DOI: 10.3390/s21186056)
  8. C. Kikumoto, Y. Harimoto, K. Isogaya, T. Yoshida and T. Urakubo :
    Landing Site Detection for UAVs Based on CNNs Classification and Optical Flow from Monocular Camera Images,
    Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 33, No. 2, pp. 292-300, 2021 (DOI: 10.20965/jrm.2021.p0292)
  9. 高山，浦久保，冨永，玉置 :
    幾何学モデルを用いたNLOS 信号排除による都市部におけるGNSS/INS の測位精度改善，
    システム制御情報学会論文誌, Vol. 34, No. 2, pp. 37-46, 2021 (DOI: 10.5687/iscie.34.37)
  10. T. Urakubo, E. Kitagawa, X. Wan and T. Mashimo :
    Dragging Motion of a Two-link Mobile Manipulator with Large Pull Force through Singular Configuration: Theoretical Analysis and Experimental Verification,
    Advanced Robotics, Vol. 32, No. 11, pp. 623-634, 2018 (DOI: 10.1080/01691864.2018.1476180)
  11. T. Mashimo, T. Urakubo and Y. Shimizu :
    Micro Geared Ultrasonic Motor,
    IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 23, No. 2, pp. 781-787, 2018 (DOI: 10.1109/TMECH.2018.2792462)
  12. T. Urakubo :
    Stability Analysis and Control of Nonholonomic Systems with Potential Fields,
    Journal of Intelligent & Robotic Systems, Vol. 89, Issue 1-2, pp. 121-137, 2018 (DOI: 10.1007/s10846-017-0473-1)
  13. X. Wan, T. Urakubo and Y. Tada :
    Dynamic Advantages of Singular Configurations in Moving Heavy Object by a Two-link Mechanism,
    Multibody System Dynamics, Vol. 41, Issue 2, pp. 149-172, 2017 (DOI: 10.1007/s11044-016-9553-4)
  14. 北側，浦久保，万 :
    2リンクモバイルマニピュレータによる重量物運搬動作における特異姿勢の動力学的有用性，
    システム制御情報学会論文誌, Vol. 30, No. 3, pp. 87-96, 2017 (DOI: 10.5687/iscie.30.87)
  15. T. Urakubo, M. Monno, S. Maekawa and H. Tamaki :
    Dynamic Modeling and Controller Design for a Spherical Rolling Robot Equipped with a Gyro,
    IEEE Transactions on Control Systems Technology, Vol. 24, No. 5, pp. 1669-1679, 2016 (DOI: 10.1109/TCST.2015.2508008)
  16. 浦久保，万，真下 :
    特異姿勢付近における2リンクロボットアームの動力学的性質に関する考察，
    システム制御情報学会論文誌, Vol. 28, No. 9, pp. 377-383, 2015 (DOI: 10.5687/iscie.28.377)
  17. T. Urakubo :
    Feedback Stabilization of a Nonholonomic System with Potential Fields: Application to a Two-wheeled Mobile Robot among Obstacles,
    Nonlinear Dynamics, Vol. 81, Issue 3, pp. 1475-1487, 2015 (DOI: 10.1007/s11071-015-2082-5)
  18. X. Wan, T. Urakubo and Y. Tada :
    Optimization of Jumping Motion of a Legged Robot for Different Take-off Postures,
    Journal of Mechanical Science and Technology, Vol. 29, Issue 4, pp. 1391-1397, 2015 (DOI: 10.1007/s12206-015-0309-5)
  19. X. Wan, T. Urakubo and Y. Tada :
    Landing Motion of a Legged Robot with Minimization of Impact Force and Joint Torque,
    Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 27, No. 1, pp. 32-40, 2015 (DOI: 10.20965/jrm.2015.p0032)
  20. T. Mashimo, T. Urakubo and T. Kanade :
    Singularity-Based Four-Bar Linkage Mechanism for Impulsive Torque With High Energy Efficiency,
    ASME Journal of Mechanisms and Robotics, Vol. 7, Issue 3, 031002, 2015 (DOI: 10.1115/1.4028930)
  21. 浦久保，門野，前川，玉置 :
    ジャイロ搭載型球体ロボットの直進運動制御，
    日本ロボット学会誌, Vol. 32, No. 6, pp. 543-549, 2014 (DOI: 10.7210/jrsj.32.543)
  22. 佐伯，深尾，浦久保，河野 :
    災害監視を目的とした屋外型飛行船ロボットの経路追従制御，
    日本機械学会論文集（C 編）, Vol. 79，No. 798, pp. 236-251, 2013 (DOI: 10.1299/kikaic.79.236)
  23. M. Hutagalung, T. Hayakawa and T. Urakubo :
    Configuration Consensus of Two Underactuated Planar Rigid Bodies,
    SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration, Vol. 4, No. 6, pp. 430-438, 2011 (DOI: 10.9746/jcmsi.4.430)
  24. H. Saiki, T. Fukao, T. Urakubo and T. Kohno :
    Hovering Control of Outdoor Blimp Robots Based on Path Following,
    Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 23, No. 2, pp. 207-214, 2011 (DOI: 10.20965/jrm.2011.p0207)
  25. 浦久保，前川，上田，玉置 :
    球体ロボットの接地点軌跡を利用した最適軌道計画，
    計測自動制御学会論文集, Vol. 46, No. 10, pp. 623-631, 2010 (DOI: 10.9746/sicetr.46.623)
  26. T. Urakubo, K. Tsuchiya and K. Tsujita :
    Attitude Control of a Spacecraft with Two Reaction Wheels,
    Journal of Vibration and Control, Vol. 10, Issue 9, pp. 1291-1311, 2004 (DOI: 10.1177/1077546304042042)
  27. K. Tsujita, K. Tsuchiya, T. Urakubo and Z. Sugawara :
    Trajectory and Force Control of a Manipulator with Elastic Links,
    Journal of Vibration and Control, Vol. 10, Issue 9, pp. 1271-1289, 2004 (DOI: 10.1177/1077546304042041)
  28. K. Tsuchiya, T. Urakubo and K. Tsujita :
    Motion Control of a Nonholonomic System Based on the Lyapunov Control Method,
    Journal of Guidance, Control, and Dynamics, Vol. 25, No. 2, pp. 285-290, 2002 (DOI: 10.2514/2.4880)
  29. T. Urakubo, K. Tsuchiya and K. Tsujita :
    Motion Control of a Two-wheeled Mobile Robot,
    Advanced Robotics, Vol. 15, No. 7, pp. 711-728, 2001 (DOI: 10.1163/15685530152744581)
  30. 浦久保，土屋，辻田 :
    あるクラスの非ホロノミックシステムに対するリャプノフ制御，
    計測自動制御学会論文集, Vol. 37, No. 11, pp. 1020-1025, 2001 (DOI: 10.9746/sicetr1965.37.1020)

　著書(分担執筆)・解説等：

  1. T. Urakubo and A.Budiyono :
    Advancements in Tilted-Rotor Unmanned Aerial Vehicles: A Comprehensive Review,
    Journal of Instrumentation, Automation and Systems, Vol.10, No. 3, pp. 93-104, 2023
  2. 浦久保 :
    可制御性と状態フィードバック，
    倒立振子で学ぶ制御工学，第5章，森北出版, pp. 76-92, 2017（ISBN: 978-4-627-79221-0）
  3. 浦久保 :
    VTOL型ドローンの研究開発 - 次世代ドローンの実現に向けて，
    システム/制御/情報, Vol. 60, No. 10, pp. 437-442, 2016 (DOI: 10.11509/isciesci.60.10_437)
  4. 浦久保 :
    ハイブリッド - ティルトロータ型を中心に -，
    飛躍するドローン - マルチ回転翼型無人航空機の開発と応用研究，海外動向，リスク対策まで -, 第1章4節，NTS出版, pp. 49-55, 2016（ISBN: 978-4-86043-436-6）
  5. 浦久保 :
    可制御性と状態フィードバック，
    システム/制御/情報, Vol. 56, No. 4, pp. 180-183, 2012 (DOI: 10.11509/isciesci.56.4_180)
  6. 浦久保，土屋 :
    一次可制御構造を持つ非ホロノミックシステムの制御，
    システム/制御/情報, Vol. 49, No. 1, pp. 20-25, 2005 (DOI: 10.11509/isciesci.49.1_20)

　紀要等：

  1. 佐伯，新井場，深尾，浦久保，天野 :
    自律型無人飛行船を用いた災害監視システムとその飛行制御技術の研究開発，
    消防研究所報告, 第125号, pp. 25-47, 2018

　国際会議での発表：

  1. T. Urakubo, R. Nakamura, C. Kikumoto, K. Sabe and Y. Hazama :
    Minimum Turning Radius Analysis for Quad-plane UAVs in High-speed Flights,
    Proc. of the 49th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON23-001115, 2023 (DOI: 10.1109/IECON51785.2023.10312655)
  2. T. Urakubo, R. Nakamura, C. Kikumoto, K. Sabe and S. Hirai :
    Steep Turn of a Tilt-rotor UAV with Redundancy in Control Inputs,
    Proc. of the 2023 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics, pp. 3406-3411, 2023
  3. Y. Takayama, T. Urakubo and H. Tamaki :
    GNSS/INS Positioning in Dense Urban Environment with Adaptive Choice of Process Noise Covariance Based on Satellite Geometry,
    Proc. of 36th International Technical Meeting of the Satellite Division of the Institute of Navigation (ION GNSS+ 2023), pp. 1974-1983, 2023 (https://doi.org/10.33012/2023.19325)
  4. M. Nakamura, T. Urakubo and T. Muromaki :
    Dynamic Motion of Two-link Arms with Different Link Lengths Using Singularities,
    Proc. of the 11th International Symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines, pp. 105-106, 2023 (Extended Abstract)
  5. Y. Takayama, T. Urakubo and H. Tamaki :
    Avoiding GNSS Kalman Filter Degradation in Urban Canyons with a Novel Process Noise Model,
    Proc. of 35th International Technical Meeting of the Satellite Division of the Institute of Navigation (ION GNSS+ 2022), pp. 1831-1839, 2022
  6. T. Urakubo, K. Wada, K. Sabe and S. Hirai :
    Aerodynamic Analysis of a Tilt-rotor UAV in Level Flight with Different Tilt Angles,
    Proc. the 18th International Conference of Intelligent Unmanned Systems, pp. 295-300, 2022
  7. C. Kikumoto, T. Urakubo, H. Yoneda, K. Sabe and Y. Hazama :
    Optimization of Transition Flight Trajectory for a Dual Propulsion VTOL UAV,
    Proc. the 18th International Conference of Intelligent Unmanned Systems, pp. 307-312, 2022
  8. T. Urakubo, X. Wan and T. Mashimo:
    Efficient Energy Supply from Joint Torques near Singular Configurations for a Two-link Robot Arm with Joint Friction,
    Proc. the 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, pp. 1193-1198, 2020
  9. Y. Takayama, T. Urakubo and H. Tamaki:
    A Study on Efficient LiDAR-based Localization with Initial Pose Estimation,
    Proc. the 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, pp. 985-990, 2020
  10. K. Fujii, T. Urakubo and E. Itoh:
    A Study on State Estimation with Multiple GNSS Antennas and a Low-cost IMU Using Double and Triple Differences of Carrier Phase,
    Proc. the 16th IAIN World Congress 2018, P2-2, 2018
  11. K. Unagida, T. Muromaki, A. Suda, X. Wan and T. Urakubo:
    Development of a Legged Robot for Studying an Efficient Jumping Motion near Singular Configurations,
    Proc. 2018 International Symposium on Flexible Automation, S108, 2018
  12. R. Kawanishi, T. Urakubo and X. Wan:
    Dynamic Advantages of Singular Configurations in Moving Heavy Objects with a 3-DOF Robot Manipulator,
    Proc. IEEE 15th International Workshop on Advanced Motion Control, pp. 47-53, 2018
  13. E. Kitagawa, T. Urakubo and X. Wan:
    Advantage of Singular Configuration in Pulling Heavy Object with a Two-link Mobile Manipulator,
    Proc. 2016 International Symposium on Flexible Automation, pp. 444-449, 2016
  14. X. Wan, T. Urakubo and T. Mashimo:
    Generation of Large Pulling Force by a Mobile Manipulator Through Singular Configuration,
    Proc. the 2015 IEEE Conference on Robotics and Biomimetics, pp. 408-414, 2015
  15. H. Saiki, T. Kobayashi, T. Fukao, T. Urakubo, K. Araiba and H. Amano:
    Control for Suppressing Roll Motion of Outdoor Blimp Robots for Disaster Surveillance,
    Proc. AIAA Infotech @ Aerospace, AIAA 2015-0714, 2015
  16. N. Inoue, G. Hayashida, T. Urakubo and T. Fukao:
    Development of a Tilt-rotor UAV for Information Gathering,
    Proc. 2nd International Conference on Maintenance Science and Technology, pp. 239-240, 2014
  17. T. Urakubo, H. Yoshioka, T. Mashimo and X. Wan:
    Experimental Study on Efficient Use of Singular Configuration in Pulling Heavy Objects with Two-link Robot Arm,
    Proc. 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 4582-4587, 2014
  18. X. Wan, T. Urakubo and Y. Tada:
    Optimization of Jumping Motion of a Legged Robot for Different Take-off Postures,
    Proc. the Eighth China-Japan-Korea Joint Symposium on Optimization of Structural and Mechanical Systems, No. 0205, 2014
  19. X. Wan, T. Urakubo and Y. Tada:
    Landing Motion of a Legged Robot with Impact Force Reduction and Joint Torque Minimization,
    Proc. The Second International Conference on Robot, Vision and Signal Processing, pp. 259-264, 2013
  20. T. Urakubo, M. Osawa, S. Maekawa, H. Tamaki and Y. Tada:
    Development of a Spherical Rolling Robot Equipped with a Gyro,
    Proc. 2012 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, pp. 1602-1607, 2012
  21. T. Urakubo and T. Kanade:
    Capturability Analysis of a Three-dimensional Guidance Law with Angular Acceleration Input,
    Proc. the 2012 American Control Conference, pp. 2551-2556, 2012
  22. X. Wan, T. Urakubo and Y. Tada:
    A Study on Jumping Motion of a Legged Robot with Efficient Energy Supply near Singular Configuration,
    Proc. of The 7th China-Japan-Korea Joint Symposium on Optimization of Structural and Mechanical Systems, C097, 2012
  23. H. Saiki, T. Fukao, T. Urakubo and T. Kohno:
    A Path Following Control Method under Wind Disturbances for Outdoor Blimp Robots,
    Proc. SI International 2011, pp. 978-984, 2011
  24. M. Hutagalung, T. Hayakawa and T. Urakubo:
    Consensus Control for Underactuated Vehicles,
    Preprints of the 18th IFAC World Congress, pp. 6721-6726, 2011
  25. T. Urakubo, T. Mashimo and T. Kanade:
    Efficient Pulling Motion of a Two-Link Robot Arm near Singular Configuration,
    Proc. 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 1372-1377, 2010
  26. T. Mashimo, T. Urakubo and T. Kanade:
    Singularity-Based Mechanism with High Responsiveness,
    Proc. 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 4207-4212, 2010
  27. T. Mashimo, R. Diankov, T. Urakubo and T. Kanade:
    Analysis of Task Feasibility for a Home Robot using Prismatic Joints,
    Proc. 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 2370-2376, 2010
  28. H. Saiki, T. Fukao, T. Urakubo and T. Kohno:
    Hovering Control of Outdoor Blimp Robots Based on Path Following,
    Proc. 2010 IEEE Multi-conference on Systems and Control, pp. 2124-2129, 2010
  29. T. Urakubo, T. Mashimo and T. Kanade:
    Optimal Placement of a Two-Link Manipulator for Door Opening,
    Proc. 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 1446-1451, 2009
  30. T. Urakubo and T. Kanade:
    Capturability of a Simple Guidance Law with Angular Acceleration Input,
    Proc. the European Control Conference 2009, pp. 2390-2395, 2009
  31. M. Hutagalung, T. Hayakawa and T. Urakubo:
    Configuration Consensus of Two Underactuated Planar Rigid Bodies,
    Proc. the 47th IEEE Conference on Decision and Control, pp. 5016-5021, 2008
  32. T. Urakubo and Y. Tada:
    A Study on Attitude Control of a Space Robot Composed of Two Axisymmetric Rigid Bodies,
    Proc. 3rd IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control, pp. 177-182, 2006
  33. T. Urakubo, S. Maekawa, H. Tamaki, Y. Tada, T. Otani and H. Kobayashi:
    Dynamics and Control of a Spherical Rolling Robot Equipped with a Gyro,
    Proc. 2006 International Symposium on Flexible Automation, pp. 1013-1016, 2006 [PDF]
  34. Y. Tada, K. Kitano and T. Urakubo:
    Design and Control of Indoor Nearfloor Mover with Autonomy for Welfare,
    Proc. 2006 International Symposium on Flexible Automation, pp. 1017-1020, 2006
  35. T. Otani, T. Urakubo, S. Maekawa, H. Tamaki and Y. Tada:
    Position and Attitude Control of a Spherical Rolling Robot Equipped with a Gyro,
    Proc. the 9th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, pp. 416-421, 2006
  36. T. Urakubo :
    Discontinuous Feedback Stabilization of a Class of Nonholonomic Systems Based on Lyapunov Control,
    Proc. the Fifth International Workshop on Robot Motion and Control, pp. 91-96, 2005
  37. T. Urakubo, K. Okuma and Y. Tada :
    Feedback Control of a Two Wheeled Mobile Robot with Obstacle Avoidance Using Potential Functions,
    Proc. 2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 2428-2433, 2004
  38. K. Okuma, T. Urakubo and Y. Tada :
    Lyapunov Control of a Two Wheeled Mobile Robot in the Presence of Obstacles,
    Proc. 2004 Japan-USA Symposium on Flexible Automation, JS026, 2004
  39. T. Urakubo, K. Tsuchiya and K. Tsujita :
    Attitude Control of a Spacecraft with Two Reaction Wheels,
    Proc. 5th Cranfield Conference on Dynamics and Control of Systems and Structures in Space 2002, pp. 89-96, 2002
  40. T. Urakubo, K. Tsuchiya and Y. Tada :
    Reorientation Maneuver of a Spacecraft Composed of Two Rigid Bodies,
    Proc. The 6th International Conference on Motion and Vibration Control, pp. 355-360, 2002
  41. T. Urakubo, K. Okuma and Y. Tada :
    Feedback Control of a Two Wheeled Mobile Robot among Obstacles,
    Proc. 2002 Japan-USA Symposium on Flexible Automation, pp. 189-192, 2002
  42. K. Tsuchiya, T. Urakubo and K. Tsujita :
    A Motion Control of a Two-Wheeled Mobile Robot,
    Proc. IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics, pp. v-690-v-696, 1999

　国内講演での発表：

  1. 中村，浦久保，室巻 :
    異なるリンク長さを持つ2リンクアームの特異姿勢付近における動的可操作性解析，
    2023年度 計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会 シンポジウム 講演論文集, C4-5, pp. 107-108, 2024
  2. 菊田，室巻，中村，浦久保 :
    衝撃力を用いた蹴り出し動作に関する実験，
    2023年度 計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会 シンポジウム 講演論文集, D4-1, pp. 135-136, 2024
  3. 髙千代，菊本，浦久保 :
    色差と明度を考慮したドローン空撮画像からの安全な着陸地点検出，
    第5回測位技術振興会研究発表講演会講演論文集, S2-3, pp.42-52, 2023
  4. 浦久保，中村，菊本，佐部，平井 :
    Tilt-rotor UAVの高速旋回飛行に関する考察，
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023講演論文集, 2A2-C18, 2023
  5. 柏木，浦久保，村岡 :
    VTOL UAVの着艦制御におけるVector Fieldの構築，
    第67回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, pp.362-365, 2023
  6. 中村，菊本，浦久保，佐部，硲間 :
    Quad-plane UAVの高速飛行時の最小旋回半径に関する考察，
    第67回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, pp.366-370, 2023
  7. 菊田，室巻，中村，浦久保 :
    脚型ロボットの蹴り出し動作実験，
    日本設計工学会関西支部 2022年度研究発表講演会講演論文集, pp. 13-14, 2023
  8. 柏木，浦久保，村岡 :
    Vector Field を用いたVTOL UAVの着艦制御に関する考察，
    2022年度 計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会 シンポジウム 講演論文集, A1-1, pp. 1-2, 2023
  9. 菊本，浦久保，佐部，硲間 :
    ManeuverabilityにもとづくQuad-plane UAVの上昇飛行に関する考察，
    2022年度 計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会 シンポジウム 講演論文集, B1-6, pp. 45-46, 2023
  10. 中村，浦久保，室巻 :
    特異姿勢付近における2リンクロボットアームの動的可操作性解析，
    2022年度 計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会 シンポジウム 講演論文集, B2-4, pp. 53-54, 2023
  11. 岩橋，浦久保，玉置 :
    異なるタイプのドローンによる配送経路問題に関する考察，
    2022年度 計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会 シンポジウム 講演論文集, C1-3, pp. 75-76, 2023
  12. 髙千代，菊本，浦久保 :
    ドローン空撮画像を用いた地表の着陸安全性評価に関する考察，
    第4回測位技術振興会研究発表講演会講演論文集, S2-2, pp.17-24, 2022
  13. 和田，浦久保，佐部，平井 :
    ティルトロータUAVにおける異なるティルト角での空力特性解析，
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022講演論文集, 1A1-J11, 2022
  14. 髙千代，菊本，吉田，浦久保 :
    ドローン空撮画像を用いた着陸可能領域および着陸候補地点の抽出，
    第66回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, pp.19-25, 2022
  15. 菊本，浦久保，佐部，硲間 :
    マヌーバラビリティにもとづくVTOLドローンの遷移制御に関する考察，
    第66回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, pp.26-28, 2022
  16. 中村，室巻，浦久保 :
    脚型ロボットの蹴り出し動作に対する動力学解析と最適化，
    2021年度 計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会 シンポジウム 講演論文集, B3-5, pp. 65-66, 2022
  17. 菊本，吉田，浦久保 :
    ドローン空撮画像を用いたピクセル単位の着陸安全性判別法とその検証，
    第3回測位技術振興会研究発表講演会講演論文集, S1-1, pp.1-3, 2021
  18. 高山，浦久保 :
    GNSS の衛星配置に基づいたプロセスノイズ設定に関する考察，
    第3回測位技術振興会研究発表講演会講演論文集, S2-1, pp.16-18, 2021
  19. 和田，浦久保，佐部 :
    ティルトロータUAVにおける異なるティルト角での水平飛行時のエネルギ効率，
    第58回日本航空宇宙学会関西・中部支部合同秋期大会講演論文集, SBM000019, 2021
  20. 菊本，浦久保，米田，佐部，硲間 :
    Quad-plane型UAVにおける離着陸マヌーバの最適化，
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2021講演論文集, 1P3-B10, 2021
  21. 張本，菊本，吉田，浦久保 :
    ドローン自動着陸におけるカメラ画像を用いた安全な着陸可能領域の抽出，
    第65回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, pp.874-877, 2021
  22. 中村，室巻，浦久保 :
    脚型ロボットの蹴り出し動作の生成，
    日本設計工学会関西支部 2020年度研究発表講演会講演論文集, pp. 37-40, 2021
  23. 浦久保 :
    跳躍動作における特異姿勢付近での動力学に関する考察，
    計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2020講演論文集, p. 588, 2020
  24. 高山，浦久保，冨永，玉置 :
    幾何学モデルを用いたNLOS信号排除による測位精度改善に関する考察，
    第2回測位技術振興会研究発表講演会講演論文集, S1-2, pp.4-11, 2020
  25. 菊本，張本，磯谷，浦久保，吉田 :
    カメラ画像を用いたドローンの安全な着陸地点検出に関する考察，
    第2回測位技術振興会研究発表講演会講演論文集, S2-2, pp.22-25, 2020
  26. 菊本，柴森，浦久保，米田，佐部 :
    ティルトロータUAVにおける離陸マヌーバの最適化，
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2020講演論文集, 2A2-B10, 2020
  27. 和田，浦久保，米田，佐部，平井 :
    ティルトロータUAVの固定翼機モードにおける空力特性改善，
    第64回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, pp.1007-1011, 2020
  28. 浦久保 :
    ロボットマニピュレータの特異姿勢付近における動力学性質に関する考察，
    第32回自律分散システム・シンポジウム論文集, 2C1-4, 2020
  29. 柴森，浦久保，米田，佐部 :
    VTOL型ドローンにおける最適なモード間遷移飛行に関する考察，
    第56回日本航空宇宙学会関西・中部支部合同秋期大会講演論文集, D14, 2019
  30. 和田，浦久保，米田，佐部 :
    ティルトロータUAVの固定翼機モードにおける空力特性に関する考察，
    第56回日本航空宇宙学会関西・中部支部合同秋期大会講演論文集, B10, 2019
  31. 菊本，浦久保，川田，室巻，玉置 :
    搭乗者を含む2輪スケートボードの力学モデル構築，
    計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2019講演論文集, pp. 325-327, 2019
  32. 室巻，浦久保，須田，万 :
    脚型ロボットによる跳躍動作実験，
    日本設計工学会2019年度秋季大会研究発表講演会講演論文集, pp. 57-58, 2019
  33. 柴森，浦久保 :
    ティルトロータ型UAVの飛行特性解析とシミュレータ構築，
    2019年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集, pp. 819-823, 2019
  34. 弓場，河野，浦久保，三輪 :
    ティルトロータ型UAVにおける低速飛行特性の解析，
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019講演論文集, 1P2-N07, 2019
  35. 磯谷，張本，浦久保 :
    ティルトロータ型UAVの自動着陸のための安全な着陸地点の検出，
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019講演論文集, 1P2-N09, 2019
  36. 浦久保 :
    長距離高速飛行可能なVTOL型ドローンの研究開発，
    平成31年度電気学会全国大会講演論文集, S21-3, pp. 8-11, 2019
  37. 鰻田，井口，室巻，須田，浦久保 :
    3回転関節を持つ脚型跳躍ロボットの開発，
    日本設計工学会関西支部 平成30年度研究発表講演会講演論文集, pp. 11-12, 2018
  38. 磯谷，浦久保 :
    VTOL型ドローンにおける自動離着陸のためのセンサシステムの検討，
    第19回SICEシステムインテグレーション部門講演会論文集, pp. 3133-3135, 2018
  39. 鰻田，室巻，須田，浦久保，万 :
    特異姿勢付近における効率的跳躍動作の研究および脚型ロボットの開発，
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集, 2A2-F13, 2018
  40. 吉村，浦久保，三輪，佐部，村越，平井 :
    ティルトロータ型UAVにおける低速飛行特性の実験的検証，
    第62回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 225-6, 2018
  41. 川西，浦久保，万 :
    3自由度ロボットマニピュレータによる重量物運搬動作における特異姿勢の有用性に関する考察，
    第18回SICEシステムインテグレーション部門講演会論文集, pp. 208-212, 2017
  42. 河野，浦久保，佐部，村越，平井 :
    ティルトロータUAVに加わる空気力に関する考察，
    第55回飛行機シンポジウム講演集, 3E16(JSASS-2017-5236), 2017
  43. 鰻田，室巻，須田，浦久保，万 :
    跳躍動作を行う脚型ロボットの開発，
    日本設計工学会関西支部・ヒューマンサポートサイエンス学会 平成29年度研究発表講演会講演論文集, pp. 3-4, 2017
  44. 浦久保，河野，佐部，村越，平井 :
    ティルトロータ型UAVの飛行特性に関する考察，
    第61回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 355-5, 2017
  45. 北側，浦久保，万 :
    2リンクモバイルマニピュレータによる特異姿勢を用いた重量物運搬動作の実験的検証，
    計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会 若手研究発表会講演論文集, pp. 54-56, 2017
  46. 与儀，浦久保，伊藤 :
    屋外移動ロボットのための高精度状態推定システム構築に向けた取り組み，
    第21回GPS/GNSSシンポジウム2016テキスト, p. 286, 2016
  47. 与儀，浦久保，伊藤 :
    屋外移動ロボットにおけるGPSとINSの統合手法と状態推定精度に関する検討，
    平成28年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集, pp. 954-955, 2016
  48. 馬，浦久保，万 :
    3リンク平面冗長マニピュレータによる重量物運搬動作における特異姿勢の有用性，
    平成28年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集, pp. 928-929, 2016
  49. 櫻井，浦久保，中務，松崎，佐部 :
    ティルトロータ型UAVのモード間遷移時における飛行制御系に対する考察，
    第60回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 363-5, 2016
  50. 林田，浦久保，与儀，伊藤 :
    1周波RTK-GPSおよびIMUを用いた屋外ロボットの状態推定精度に関する考察，
    第60回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 312-4, 2016
  51. 林田，浦久保，多田 :
    ティルトロータ型UAVの低空ホバリングにおける飛行状態推定，
    SICE第32回センシングフォーラム資料, p. 230, 2015
  52. 万，浦久保，多田 :
    脚型ロボットの着地動作における衝撃力と関節トルクに関する考察，
    第59回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 341-3, 2015
  53. 北側，浦久保，万，真下，多田 :
    モバイルマニピュレータによる重量物引っ張り動作の動力学的考察，
    第59回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 351-1, 2015
  54. 熊谷，浦久保，多田 :
    視覚情報を用いたＵＡＶの位置推定精度向上，
    日本機械学会関西支部第90期定時総会講演会講演論文集（No. 154-1），p. 412, 2015
  55. 井上，櫻井，浦久保，多田 :
    ティルトロータ型ＵＡＶの固定翼機モードにおける自律飛行制御，
    日本機械学会関西支部第90期定時総会講演会講演論文集（No. 154-1），p. 415, 2015
  56. 佐伯，深尾，浦久保，新井場，天野 :
    災害監視を目的とした自律型飛行船ロボットによる画像計測，
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2014講演論文集, 2A2-C03, 2014
  57. 浦久保，万，真下 :
    特異姿勢付近におけるリンク機構の動力学的性質に関する考察，
    第58回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 132-8, 2014
  58. 門野，浦久保，前川，多田 :
    ジャイロ搭載型球体ロボットにおける内部ニューテーション抑制を考慮した直進運動制御系の構築，
    第58回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 315-6, 2014
  59. 吉田，浦久保，多田 :
    カメラ情報を用いたティルトロータ型ＵＡＶの離着陸制御，
    日本機械学会関西支部第89期定時総会講演会講演論文集（No. 144-1），7-11, 2014
  60. 佐伯，深尾，浦久保，新井場，天野 :
    災害監視を目的とした屋外型飛行船ロボットの縦系制御，
    第14回SICEシステムインテグレーション部門講演会論文集, pp. 1250-1254, 2013
  61. 井上，浦久保，深尾 :
    アクチュエータ特性を考慮したティルトロータ型UAVのホバリング制御，
    第14回SICEシステムインテグレーション部門講演会論文集, pp. 1039-1043, 2013
  62. 佐伯，小林，深尾，浦久保，新井場，天野 :
    災害監視を目的とした屋外型飛行船ロボットのロール抑制制御，
    第51回飛行機シンポジウム講演集, 2F01(JSASS-2013-5125), 2013
  63. 万，浦久保，多田 :
    脚型跳躍ロボットの着地過程における最適動作生成，
    第31回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2E2-04, 2013
  64. 門野，浦久保，多田，前川 :
    ジャイロ搭載型球体ロボットの直進制御実験，
    第57回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 333-7, 2013
  65. 室巻，楠本，浦久保，花原 :
    宇宙エレベータのテザー形状設計，
    日本機械学会 2013年度年次大会 講演論文集(No. 13-1), J121032, 2013
  66. 佐伯，深尾，浦久保，河野 :
    屋外型飛行船ロボットによる災害監視の実現性，
    第13回SICEシステムインテグレーション部門講演会論文集, pp. 1607-1610, 2012
  67. 万，浦久保，吉岡，多田 :
    脚型ロボットにおける特異姿勢付近での効率的跳躍動作に対する考察，
    日本機械学会 第10回最適化シンポジウム2012 CD-ROM講演論文集, 1103, 2012
  68. 福家，浦久保，深尾 :
    GPS/IMUを用いたティルトロータ型UAVの飛行状態推定，
    第55回自動制御連合講演会, pp. 584-585, 2012
  69. 吉岡，浦久保，真下，万 :
    2リンクロボットアームの持ち上げ動作における特異姿勢の有用性の実験的検証，
    日本ロボット学会第30回記念学術講演会予稿集, 4O3-5, 2012
  70. 宮本，浦久保，深尾 :
    ティルトロータ型飛行ロボットにおけるホバリング姿勢安定化，
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2012講演論文集, 2A1-H11, 2012
  71. 福家，浦久保，深尾 :
    ティルトロータ型飛行ロボットの開発と飛行状態推定，
    計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会 若手研究発表会講演論文集, pp. 145-146, 2012
  72. 佐伯，深尾，浦久保，河野 :
    屋外型飛行船ロボットの直線経路追従制御，
    第12回SICEシステムインテグレーション部門講演会論文集, pp. 0034-0037, 2011
  73. 大澤，浦久保，前川，多田 :
    ジャイロ搭載型球体ロボットの開発と制御，
    第12回SICEシステムインテグレーション部門講演会論文集, pp. 1024-1025, 2011
  74. 真下，浦久保，金出 :
    高速応答性を有する特異点リンク機構の開発，
    第54回自動制御連合講演会, pp. 926-927, 2011
  75. 勝田，浦久保，深尾，金出 :
    垂直離着陸型UAVの開発と制御，
    第48回日本航空宇宙学会関西・中部支部合同秋期大会講演論文集, B42, 2011
  76. 室巻，浦久保，花原，多田 :
    宇宙エレベータの最適構造設計，
    日本機械学会 2011年度年次大会 講演論文集(No. 11-1), J122012, 2011
  77. 浦久保，金出 :
    角加速度を入力とする3次元誘導制御則の捕捉可能性，
    第40回制御理論シンポジウム資料, pp. 345-350, 2011
  78. 西川，浦久保，多田 :
    角加速度入力を用いた移動ターゲットへの追跡制御，
    第55回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, pp. 375-376, 2011
  79. 大澤，浦久保，岸田，多田，前川 :
    ジャイロ搭載型球体ロボット実験機におけるフィードバック制御，
    第55回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, pp. 637-638, 2011
  80. 佐伯，深尾，浦久保，河野 :
    飛行船ロボットの強風下での対空制御系設計法，
    第55回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, pp. 645-646, 2011
  81. 孟，多田，花原，浦久保 :
    ロボットアームの人間らしい動作に関する評価，
    日本機械学会関西支部第86期定時総会講演会講演論文集（No. 114-1），727, 2011
  82. 佐伯，深尾，浦久保，河野 :
    屋外型飛行船ロボットの風外乱下での飛行制御系設計法，
    第16回ロボティクスシンポジア予稿集, pp. 365-372, 2011
  83. 浦久保，真下，金出 :
    ロボットアームの特異姿勢付近における効率的エネルギ供給，
    第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1D3-2, 2010
  84. 佐伯，深尾，浦久保，河野 :
    Path Followingに基づいた屋外型飛行船ロボットの滞空制御，
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2010講演論文集, 1A2-D06, 2010
  85. 浦久保，真下，金出 :
    ロボットマニピュレータの特異姿勢付近作業に対する力学的考察，
    第54回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, pp. 269-270, 2010
  86. 岸田，大澤，浦久保，前川，多田 :
    ジャイロ搭載型球体ロボットの運動制御実験，
    計測自動制御学会関西支部 若手研究発表会講演論文集，pp. 57-58, 2010
  87. 西村，浦久保，前川，玉置，多田 :
    ジャイロ搭載型球体ロボットにおける外殻位置と内部ニューテーションの同時制御，
    日本機械学会関西支部第84期定時総会講演会講演論文集（No. 094-1），12-28，2009
  88. 西村，浦久保，前川，多田，玉置 :
    ジャイロ搭載型球体ロボットの可制御性に関する考察-外殻位置と内部ニューテーションの同時制御-，
    第26回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 3C2-05, 2008
  89. 福原，浦久保，多田 :
    停止を含む目標軌道に対する二輪移動車の追従制御，
    第52回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, pp. 445-446, 2008
  90. 上田，玉置，浦久保，前川 :
    球体ロボットの最適軌道形成法に関する試案，
    計測自動制御学会関西支部 若手研究発表会講演論文集，pp. 47-50, 2008
  91. 吉田，深尾，浦久保，大須賀，小林，高森 :
    屋内型飛行船ロボットシステムの開発，
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2008講演論文集, 1P1-F09, 2008
  92. S. Minegishi, K. Tsuchiya and T. Urakubo :
    Motion Planning of a Space Robot with a Momentum Wheel,
    Proc. the 16th Workshop on JAXA Astrodynamics and Flight Mechanics, pp. 279-284, 2006
  93. 浦久保，土屋，多田 :
    一次可制御な非ホロノミック系の制御，
    電子情報通信学会技術研究報告　非線形問題研究会, NLP2006-39, pp. 31-36, 2006
  94. 福原，浦久保，多田 :
    2剛体からなる宇宙ロボットの姿勢制御 -ロボットの形態と制御性能についての考察-，
    第50回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, pp. 461-462, 2006
  95. 小林，玉置，浦久保，前川 :
    ジャイロ駆動型球体ロボットの開発と評価，
    第50回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, pp. 31-32, 2006
  96. 尾谷，浦久保，前川，玉置，多田 :
    ジャイロ駆動型球体ロボットの位置姿勢制御に関する考察，
    第34回制御理論シンポジウム資料, pp. 275-280, 2005
  97. 岡本，浦久保，多田 :
    2つの軸周りのトルクによる宇宙機の姿勢制御に関する一考察，
    第5回サイバネティック・フレキシブル・オートメーション・シンポジウム講演論文集, pp. 55-56, 2005
  98. 浦久保，田島，多田 :
    2つの軸対称剛体からなる宇宙ロボットの姿勢制御，
    第5回制御部門大会資料, pp. 377-380, 2005
  99. 岡市，浦久保，玉置，前川，多田 :
    ジャイロ駆動型球体ロボットにおける動特性解析，
    第49回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, pp. 635-636, 2005
  100. 杉根，浦久保，多田 :
    速度拘束を受ける機械システムに対する強化学習を用いた運動生成，
    第49回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, pp. 313-314, 2005
  101. 浦久保，土屋，多田 :
    一次可制御な非ホロノミックシステムのフィードバック制御　－4入力系の可制御性と安定化－，
    第33回制御理論シンポジウム資料, pp. 363-366, 2004
  102. 浦久保，大熊，多田 :
    障害物回避を含む二輪移動ロボットのフィードバック制御，
    第4回制御部門大会資料, pp. 561-566, 2004
  103. 大熊，浦久保，多田 :
    障害物のある水平面上における二輪移動ロボットのリヤプノフ制御，
    日本機械学会関西支部第79期定時総会講演会講演論文集（No. 044-1），1003, 2004
  104. T. Urakubo, K. Tsuchiya and Y. Tada :
    Attitude Control of a Spacecraft Composed of Two Rigid Bodies Using Internal Motion,
    Proc. ISAS 13th Workshop on Astrodynamics and Flight Mechanics, pp. 186-191, 2003
  105. T. Urakubo, K. Tsuchiya and Y. Tada :
    Extended Lyapunov Control of First Order Systems and Its Applications,
    Proc. SICE Annual Conference 2002, pp. 1766-1771, 2002
  106. 浦久保，大熊，多田 :
    障害物のある水平面上での二輪移動ロボットのフィードバック制御，
    第46回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, pp. 99-100, 2002
  107. 浦久保，土屋，多田 :
    ねこの宙返りの制御(拡張リャプノフ法の適用)，
    第30回制御理論シンポジウム資料, pp. 51-56, 2001
  108. K. Tsuchiya, T. Urakubo and K. Tsujita :
    An Extension of Lyapunov Control for a Class of Non-holonomic System,
    Proc. ISAS 10th Workshop on Astrodynamics and Flight Mechanics, pp. 363-368, 2000
  109. 土屋，浦久保，辻田 :
    あるクラスの非ホロノミックシステムに対するリャプノフ制御，
    第23回Dynamical System Theoryシンポジウム資料, pp. 115-118, 2000
  110. 土屋，浦久保，長岡，辻田 :
    四輪移動車のフィードバック制御，
    第23回Dynamical System Theoryシンポジウム資料, pp. 145-148, 2000
  111. 土屋，浦久保，辻田，朝岡 :
    二輪移動ロボットのフィードバック制御実験，
    第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp. 157-158, 2000
  112. K. Tsuchiya, T. Urakubo, K. Nagaoka and K. Tsujita :
    Attitude Control of a Spacecraft with Two Reaction Wheels,
    Proc. ISAS 9th Workshop on Astrodynamics and Flight Mechanics, pp. 318-325, 1999
  113. 土屋，浦久保，長岡，辻田 :
    非ホロノミック宇宙機システムの姿勢変更マヌーバ，
    第22回Dynamical System Theoryシンポジウム資料, pp. 275-280, 1999
  114. 土屋，浦久保，辻田 :
    二輪移動ロボットのフィードバック制御，
    ロボティクス・メカトロニクス講演会'98, 2AIII2-5, 1998
  115. K. Tsuchiya, T. Urakubo and K. Tsujita :
    A Motion Control of a Space Manipulator by a Generalized Lyapunov Control,
    Proc. ISAS 8th Workshop on Astrodynamics and Flight Mechanics, pp. 36-41, 1998
  116. K. Tsuchiya, T. Urakubo and K. Tsujita :
    A Feedback Control for a Class of Non-holonomic System,
    Proc. ISAS 7th Workshop on Astrodynamics and Flight Mechanics, pp. 56-61, 1997

　受賞（論文関連）：

  1. ICIUS 2022 Best Paper Award:
    T. Urakubo, K. Wada, K. Sabe and S. Hirai,
    Aerodynamic Analysis of a Tilt-rotor UAV in Level Flight with Different Tilt Angles,
    Proc. the 18th International Conference of Intelligent Unmanned Systems, pp. 295-300, 2022
  2. 2013年度日本機械学会賞（論文）:
    佐伯，深尾，浦久保，河野，
    災害監視を目的とした屋外型飛行船ロボットの経路追従制御，
    日本機械学会論文集（C 編）, Vol. 79，No. 798, pp. 236-251, 2013
  3. システム制御情報学会 2003年度 奨励賞 :
    浦久保，大熊，多田，
    障害物のある水平面上での二輪移動ロボットのフィードバック制御，
    第46回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, pp. 99-100, 2002

　受賞（その他）：

  1. IFAC/ARF World Drone Competition Award - First Place:
    Kobe Univ. and Aerosense Inc., 2023
  2. 神戸大学工学部令和元年度優秀教育賞 :
    浦久保，2020

　外部資金（科研費）：

  1. 科学研究費助成事業（学術研究助成基金助成金）　基盤研究(C) ，研究代表者，2020～2022年度
    特異姿勢を用いたロボットのダイナミック動作における力学と制御
  2. 科学研究費助成事業（学術研究助成基金助成金）　基盤研究(C) ，研究代表者，平成28～30年度
    ロボット特異姿勢の動力学的性質の解明とその応用
  3. 科学研究費助成事業（学術研究助成基金助成金）　若手研究(B) ，研究代表者，平成23～25年度
    特異姿勢を利用したロボットの巧みな作業動作

　外部資金（科研費以外）：

  1. 公益財団法人JKA補助事業，研究代表者，2023年度
    二重推進式VTOLドローンによる高機動飛行制御系構築
  2. 川西記念新明和教育財団研究助成，研究代表者，2021年度
    空力特性にもとづくVTOL UAVの飛行制御系構築
  3. 公益財団法人双葉電子記念財団自然科学研究助成，研究代表者，平成31年度，令和2年度
    長距離高速飛行可能なVTOL型ドローンによる次世代輸送システムの構築
  4. 公益財団法人JKA補助事業，研究代表者，平成29～30年度
    次世代VTOL型ドローンの高性能機体設計に関する研究
  5. 三豊科学技術振興協会研究助成，研究代表者，平成28年度
    VTOL型ドローンの高精度自律飛行制御系の構築
  6. 革新的ものづくり産業創出連携促進事業 ，研究分担者，平成27年度
    小型・低消費電力・高精度で安価な農機用航法センサの研究開発
  7. 伊藤忠兵衛基金学術研究助成金，研究代表者，平成27年度
    ティルトロータ型UAVにおける高精度自律ホバリング飛行に関する研究
  8. JR西日本あんしん社会財団研究助成，研究代表者，平成27年度
    災害時に迅速かつ詳細な情報収集を行う飛行ロボットに関する研究
  9. NSKメカトロニクス技術高度化財団研究助成，研究代表者，平成26年度
    特異姿勢の動力学的有用性にもとづく多関節ロボットの瞬発的動作
  10. 倉田記念日立科学技術財団倉田奨励金，研究代表者，平成24年度
    視覚情報を用いたティルトロータ型ＵＡＶによる狭隘地侵入制御
  11. スズキ財団科学技術研究助成金，研究代表者，平成24年度
    ティルトロータ型ＵＡＶにおける中低速域飛行制御系
  12. 川西記念新明和教育財団研究助成，研究代表者，平成24年度
    迅速な情報収集システムのためのティルトロータ型飛行ロボットの開発
  13. 関西エネルギー・リサイクル科学研究振興財団研究助成，研究代表者，平成22年度
    ティルトロータ型飛行ロボットによる迅速な災害時情報収集システムの構築
  14. 益田奨学基金海外派遣事業，平成21年度
    生活支援ホームロボットにおける最適運動計画とその実験
  15. その他（企業との共同研究，平成24年度 2件，平成26-27年度2件，平成28年度1件，平成28-29年度1件，平成29年度1件，令和4年度1件）

　学会活動：

　講演等：

  1. VTOLドローンにおける飛行制御技術，
    関西船舶海洋流体力学研究会 KFRセミナー, 2024
  2. 観測行列に応じたカルマンフィルタ構成による測位精度改善，
    日本航海学会 令和５年度 春季講演会 航空宇宙研究会・GPS/GNSS研究会, 2023
  3. VTOL型ドローンの開発と飛行性能向上に向けた取り組み，
    スマート・フレキシブル・オートメーション（SmFA）研究分科会 第21回例会, 2020
  4. 電動VTOL型ドローンの研究開発について，
    京都技術士会5月度例会講演会, 2019
  5. ティルトロータドローンの研究開発 - 次世代ドローン実現への挑戦，
    電気学会スプリングスクール, 2018
  6. VTOL型ドローンの研究開発，
    航空機産業界セミナー, 2018
  7. ティルトロータドローンの研究開発について，
    国立大学法人豊橋技術科学大学 平成29年度EIIRISプロジェクト研究成果報告会（招待講演）, 2017
  8. 垂直離着陸可能な固定翼型飛行ロボットの研究開発について，
    飛行体空間協議会セミナー, 2017
  9. VTOL型ドローンの研究開発，
    日本技術士会近畿本部技術士業務研究会, 2017
  10. 垂直離着陸・固定翼型飛行ロボット，
    システム制御情報学会・計測自動制御学会 チュートリアル講座, 2016
  11. 迅速かつ詳細な情報収集のためのティルトロータ型飛行ロボット，
    ROBO&PEACE, 2015
  12. マルチボディ系における非線形な力学とその応用，
    日本航空宇宙学会関西支部 研究分科会｢航空宇宙システムのダイナミクスとデザイン｣第5回研究会, 2015
  13. ロボットの関節運動における非線形な力学と制御，
    電子情報通信学会中国支部　学生向け講演会「人・ロボットの関節にまつわる３つの話題」, 2011
  14. 角運動量保存則下での宇宙機の姿勢変更操作について，
    日本航空宇宙学会関西支部　第423回航空懇談会, 2009